基于第3代智能农机鸿鹄T30的无人驾驶路径规划算法研究

• 作者: 张景尧 刘志鑫 周荣荣
• 来源期刊: 拖拉机与农用运输车
• 关键词: 路径规划 粒子群算法 Pure-pursuit局部路径规划器 鸿鹄T30
• 年，卷（期）: 2020,（6）
• 所属期刊栏目: 专题评述
• 页码范围: 14-19
• 页数: 6页
• 分类号: S22|TP301.6
• 语种: 中文

摘要

路径规划算法是第3代智能农机的关键核心技术之一.在实际的测试中,由于自然因素,如车辆打滑、农田崎岖、GPS信号短时间丢失等,会导致农机产生路径偏移.在这种情况下Pure-pursuit局部路径规划器会使得农机首先要回到偏移之前的初始点,极大增加农机的偏移误差.由于粒子群(particle swarm optimization,PSD)算法具有全局收敛和收敛速度快的优点,因此提出了一种基于粒子群(PSO)算法优化的Pure-pursuit局部路径规划算法(PSO-pursuit).当农机发生偏移时,根据当前车身状态,插入一组新的跟踪点作为粒子群的初始点,以新的跟踪点和原路径点的欧氏距离作为粒子群算法的评价标准,使得农机逐渐逼近原始路径.以第3代智能农机鸿鹄T30为测试载体进行实际测试,结果表明,所提出的算法大大缓解了农机实际运动中振荡严重的现象,具有很强的适用性和稳定性.