基于单片机的拟人爬杆机器人设计实现

• 作者: 史建国 孟瑞 张捷 藕艳萍
• 来源期刊: 工业技术创新
• 学科: 工学
• 关键词: 拟人爬杆机器人 斜拉桥 步进电机 爬杆手臂 单片机
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 专题:工业机器人
• 页码范围: 38-45
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14103/j.issn.2095-8412.2020.05.008

摘要

为了更好地应对斜拉桥钢索检查和维修工作,设计一种基于单片机的拟人爬杆机器人.设计了抓手、上下底座机械结构,针对步进电机及其驱动模块进行了选型,为保障爬杆手臂系统顺利升降,以STC89C52单片机作为控制核心,以步进电机作为执行机构,通过对舵机的控制实现抓手握住爬杆的稳定性,并辅以限位模块提高系统安全性.经测试,拟人爬杆机器人整体结构稳定,可附带重量为2.5 kg的设备,爬升速度可达1.2 m/min.拟人爬杆机器人攀爬动作灵活、迅速、准确,可以使检查人员免于受到高空作业危险性的影响,具有较强的实用性.