4足机器人腿部机构运动学分析及步态规划

• 作者: 刘润晨 徐丕兵 陈原 马广英 高军
• 来源期刊: 北京理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 4足机器人 3UPR并联机构 运动学反解 奇异性分析 步态规划
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 信息与控制
• 页码范围: 401-408
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 字数: 4649字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15918/j.tbit 1001-0645.2019.013

摘要

为提高足式机器人的承载能力与运行稳定性,提出了一种基于3UPR并联机构的4足机器人,并对其运动性能进行分析.运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,通过位置反解模型对机器人腿部机构进行运动学分析,得到驱动进给量和驱动速度.通过ADAMS仿真与理论计算结果的数据对比,验证模型建立的正确性.通过求解速度雅克比矩阵对机构进行奇异性分析.根据单腿的运动轨迹,对机器人进行对角步态规划.结果表明该机构具有X、Z方向转动和Y方向移动的3个自由度.该机构不存在奇异位置,且具有良好的运动性能.步态仿真结果表明,机器人可以在平地上实现平稳运动,前进速度达到135 mm/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高军	山东大学机电与信息工程学院	63	284	8.0	14.0
2	陈原	山东大学机电与信息工程学院	9	34	4.0	5.0
3	马广英	山东大学机电与信息工程学院	3	13	1.0	3.0
4	徐丕兵	青岛市技师学院轨道交通学院	7	4	1.0	2.0
5	刘润晨	山东大学机电与信息工程学院	1	0	0.0	0.0