基于P-Rob六自由度机械臂运动学建模与仿真

• 作者: 张昌 武玉强
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度 机械臂 D-H 运动学模型 Matlab仿真 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 166-173
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 4213字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2020.11.024

摘要

目的 为实现后续机械臂控制算法研究,检验机械臂运动学模型构建的正确性,基于PersonalRobotics,对六自由度机械臂进行运动学模型构建和轨迹仿真.方法 通过标准D-H法建立运动学模型,实现机械臂的正、逆运动学方程求解,根据机械臂的结构特性,对传统逆向运动学求解的解析法进行改进.结果 使用仿真软件Matlab验证了运动学模型建立的准确性,改进的逆向运动学求解算法降低了传统求解算法的复杂度.使用仿真软件Matlab验证了运动学模型建立的准确性,并通过Matlab对改进的逆行运动学求解方法进行了验证,结果表明,改进的逆向运动学求解速度是传统逆向运动学求解速度的一半.结论 根据六自由度机械臂的运动学研究,对实际机械臂的运动控制具有一定的参考价值.在实际的P-Rob机械臂上进行了仿真数据的测试,再次验证了运动学模型建立的准确性,仿真数据可应用于实际的机械臂控制中.实验现象表明针对此机械结构的机械臂,使用改进解析法求解逆解的方法计算简单、误差小、可行性强.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	武玉强	曲阜师范大学工学院	40	328	10.0	16.0
2	张昌	曲阜师范大学工学院	6	15	3.0	3.0