基于ROS的六自由度机械臂运动规划

• 作者: 刘月祺 华瑾 辛大欣
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 轨迹规划 ROS MoveIt
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 20-22,26
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.02.020

摘要

针对传统机器人在复杂环境下的安全问题以及运动规划问题,采用开源机器人操作系统ROS搭建了机器人仿真平台,并进行运动规划.在ROS平台下,利用URDF文件完成机械臂3 D建模;利用MoveIt配置助手(setup assistant)配置机械臂模型并且生成启动文件.在Rviz中显示三维模型;利用Movelt完成对六自由度机械臂的运动规划,以及避障轨迹规划.结果表明,通过Rqt_plot导出机械臂运动过程中六个关节的位置关系信息,可为进一步改善和研究机械臂轨迹规划提供更加直观的方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	辛大欣	西安工业大学电子信息工程学院	37	283	8.0	16.0
2	华瑾	西安工业大学电子信息工程学院	13	15	3.0	3.0
3	刘月祺	西安工业大学电子信息工程学院	2	0	0.0	0.0