无人艇稳定平台的运动控制分析研究

• 作者: 曹乐 杨昊 沈颉 阚秀
• 来源期刊: 噪声与振动控制
• 学科: 工学
• 关键词: 振动与波 无人艇 稳定平台 运动分析 闭环控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2020,（4）
• 所属期刊栏目: 振动理论与数值解法
• 页码范围: 47-52
• 页数: 6页
• 分类号: TP391
• 字数: 3766字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1355.2020.04.009

摘要

针对海浪波动对无人艇所搭载载荷产生的准周期性振动干扰问题,提出一种基于3-RRS串并联结构的稳定平台振动补偿解决方案,实现载荷与多源扰动的有效隔离.首先,采用旋转矩阵分析法研究稳定平台的动态运动特性,建立稳定平台伴随运动方程;然后,利用矢量分析法给出稳定平台逆向运动学方程的解析解,解耦外部输入振动与平台姿态,以高精度惯性姿态测量参数作为输入,设计具有位置环反馈的闭环运动控制系统;最后,通过MATLAB和ADAMS联合仿真,同时对横摇、纵摇和垂荡下的3自由度稳定姿态进行测试,实验结果表明,所提方案能够使稳定平台达到运动平滑且响应迅速的效果,可实现±12°范围内的快速运动补偿,能够完成复杂海况下的快速减振,为实现无人艇载荷稳定提供有效解决方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	阚秀	上海工程技术大学电子电气工程学院	8	5	1.0	1.0
2	曹乐	上海工程技术大学电子电气工程学院	5	0	0.0	0.0
3	沈颉	上海工程技术大学电子电气工程学院	2	0	0.0	0.0
4	杨昊	上海工程技术大学电子电气工程学院	2	0	0.0	0.0