基于逆控制策略模型的电动车驾驶机器人车速控制

• 作者: 储灿灿 张为公 王东 许瞳
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 电动车驾驶机器人 逆控制策略模型 车速控制 转鼓试验
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 页码范围: 1166-1173
• 页数: 8页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.09.004

摘要

为满足驾驶机器人利用加速踏板行程信号实现对于电动车速度跟随的需求,提出了一种基于逆控制策略模型的车速控制方法.该方法在传统纵向动力学的车速控制回路基础上,引入了车辆控制策略模型,将原有的通过电机转矩控制车速转换为通过加速踏板行程来控制,从而降低了驾驶机器人对原车辆的改造风险,提高了机器人的适用性.转鼓试验结果表明,与人工驾驶相比,本文中提出的控制方法有效提高了车速跟踪精度,误差不超过±1 km/h,满足国家电动车试验标准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张为公		227	2706	26.0	38.0
2	王东		21	82	5.0	8.0
3	储灿灿		1	0	0.0	0.0
4	许瞳		1	0	0.0	0.0