复杂环境下多无人机轨迹姿态协同控制

• 作者: 宗群 李品品 田栢苓 鲁瀚辰
• 来源期刊: 航空学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 多无人机 轨迹姿态协同 干扰补偿 半定规划 避障
• 年，卷（期）: 2020,（z2）
• 页码范围: 33-40
• 页数: 8页
• 分类号: V448.2
• 语种: 中文

摘要

考虑多无人机在实际飞行过程中的避障需求,在建立面向控制的四旋翼无人机轨迹姿态模型基础上,为克服传统多无人机为每架无人机规划轨迹的不足,研究了基于多无人机中心点的轨迹设计策略.进一步,考虑避障约束,基于半定规划进行迭代区域扩张完成了多无人机的安全飞行区域及队形设计.在此基础上,基于干扰补偿策略为每架无人机设计了协同控制器,最终确保了多无人机在多障碍环境下的安全飞行.