基于运动约束辅助的车载惯性导航算法研究

• 作者: 姚晓涵 张敏 王琛 陈安升 陈帅
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 车载惯性导航 动态零速修正 Kalman滤波 运动状态检测 ARMA
• 年，卷（期）: 2020,（7）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 12-16
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2020.07.012

摘要

针对现有车载惯性导航系统动态零速修正方法对载车不同状态下导航误差约束性能差的问题,提出一种基于运动状态检测的车载惯导动态零速修正方法,通过对载车的运动状态进行准确检测,并进行针对性的卡尔曼滤波设计,提高零速修正算法的适应性.当载车处于静止状态时,提出建立陀螺的随机误差模型,对陀螺随机误差进行滤波.半实物仿真结果表明,所提出的基于ARMA的陀螺随机误差模型的运动状态检测算法能有效抑制惯导误差的发散,10分钟内纬度RMSE误差提高了55.5％,经度RMSE误差提高了74.2％,证明了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王琛		2	4	1.0	2.0
2	张敏		48	195	6.0	12.0
3	陈帅		47	203	9.0	12.0
4	陈安升		5	1	1.0	1.0
5	姚晓涵		2	0	0.0	0.0