基于视觉导引与机器人的自动对准策略

• 作者: 张弛 普杰信 牛新月
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人装配 视觉导引 路径规划 自动对准
• 年，卷（期）: 2020,（9）
• 所属期刊栏目: 工程实践
• 页码范围: 140-145
• 页数: 6页
• 分类号: TP242|TJ01
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2020.09.025

摘要

针对固体火箭发动机生产线依靠人工对准智能水平较低的问题,提出一种基于单目视觉导引的机器人自动对准控制策略.采用单目视觉实现精确位置测量;通过手眼标定进行空间关系的转换;采用随机路标法对机器人运动路径进行规划,并基于图像的视觉控制调整位置偏差,优化装配过程;最后通过仿真实现对准过程可视化.试验结果证实了该策略的有效性,可实现高精度定位、机器人运动路径控制,满足机器人自动对准精度的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	普杰信		106	703	15.0	20.0
2	牛新月		7	2	1.0	1.0
3	张弛		1	0	0.0	0.0