工业机器人运动控制系统设计研究

• 作者: 王玉婷
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 运动控制系统 NURBS插补算法 实现路径
• 年，卷（期）: 2020,（10）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 86-88,116
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文

摘要

围绕机器人运动控制系统展开研究,通过NURBS实时插补算法,完成了机器人运动控制系统的设计和实现过程,通过使用嵌入式ARM工控机作为上位机完成了机器人运动控制系统的开发.系统采选用C++作为开发的编程语言,图形用户界面开发跨平台的Qt软件,系统控制核心选用了运动控制卡DMC,使用MATLAB对基于NURBS插补算法的运动控制系统进行仿真实验,验证了采用NURBS插补算法的控制系统的实用性和通用性,结果表明该系统有效实现了工业机器人对复杂运动的精确控制过程.