基于改进RRT-Connect的无人机航迹规划算法

• 作者: 张顺 谢习华 陈定平
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: RRT-Connect 人工势场 路径规划 无人机
• 年，卷（期）: 2020,（12）
• 所属期刊栏目: 计算与测试
• 页码范围: 146-148,156
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2020)12-0146-03

摘要

针对双向快速扩展随机树(RRT-Connect)在复杂环境中路径规划的采样具有随机性问题,提出一种人工势场法与RRT-Connect算法结合的改进算法(PRRT-Connect),优化采样和扩展策略;同时采用选择性启发因子选择改进算法搜索树新节点产生的方向;最后根据无人机的性能约束对规划出的路径进行修剪以及采用三阶贝塞尔曲线对最终的路径进行路径平滑,使所规划出的路径更接近最优解.仿真结果表明:改进算法具有效率高、收敛性好、规划能力强和稳定性好的特点,并且能很好地规避突发障碍物,可以很好地解决复杂环境下无人机的路径规划问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢习华		41	296	10.0	15.0
2	张顺		7	30	3.0	5.0
3	陈定平		2	0	0.0	0.0