3-UPS/SP并联机构的逆运动学与可达工作空间分析

• 作者: 庞国旺 李瑞琴 王新宇 赵耀虹
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 自由度 位置逆解 Matlab 工作空间
• 年，卷（期）: 2020,（17）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备
• 页码范围: 182-187
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TB486
• 字数: 3250字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2020.17.025

摘要

目的 针对目前包装领域大量物品需要进行人工点胶与喷漆的现状,设计一种3-UPS/SP并联机构应用于包装领域的点胶与喷漆,以提高工作效率.方法 运用螺旋理论对该机构进行自由度分析,并用修正的Kutzbach-Grübler公式对该机构的自由度进行验证.接着用封闭矢量法求出该机构的位置逆解,并根据位置逆解和该机构之间的相互约束条件,运用Matlab软件编程求出该机构的可达工作空间.最后对该机构在点胶与喷漆方面的应用进行了实例分析.结果 3-UPS/SP并联机构具有3转(绕x轴、y轴和z轴的转动)1移(沿z轴方向的移动)4个自由度,拥有较大的工作空间,并且在运动过程中没有出现歧义点.结论 此机构具有较大的工作空间,自由度多、运动灵活、性能良好,可以应用于包装领域进行点胶与喷漆.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械工程学院	169	585	12.0	15.0
2	赵耀虹	中北大学机械工程学院	17	39	4.0	6.0
3	庞国旺	中北大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0
4	王新宇	中北大学机械工程学院	4	0	0.0	0.0