差动轮系移动焊接机器人机构运动学分析与仿真

• 作者: 毛志伟 陈记超 周少玲
• 来源期刊: 热加工工艺
• 关键词: 移动焊接机器人 四轮驱动 焊缝跟踪 无侧滑 运动学建模
• 年，卷（期）: 2020,（21）
• 所属期刊栏目: 焊接技术|Welding Technology
• 页码范围: 111-116
• 页数: 6页
• 分类号: TG409
• 语种: 中文
• DOI: 10.14158/j.cnki.1001-3814.20190888

摘要

为提高移动焊接机器人跟踪精度,降低控制复杂度,提出了一种复合轮系轮式移动机器人机构.通过复合轮系传动机构,减少了机器人驱动电机与转向电机数量.在其速度分析基础上获得了机器人无侧滑转向条件.设计了一种适用于该机器人的双PID控制器,以整圆焊缝轨迹为例,进行了焊缝跟踪控制仿真,跟踪误差小于0.2 mm,机器人姿态变化平稳,各驱动轮无侧向滑动.结果 表明,该机器人不仅可实现无侧滑的转向灵活,同时控制简单、跟踪精度高,降低了机器人成本,提高了焊接质量.