多关键点约束下轮足组合步行机器人转向越障

• 作者: 党晓圆 孙瑞娟 李洁
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 关键点约束 轮组组合步行机器人 转向越障 遗传算法 归一化处理
• 年，卷（期）: 2020,（11）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 339-343
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

目前轮组组合步行机器人越障过程缺乏运动关键点约束,机器人自由度过高,导致步行机器人转向越障效率较低.提出新的基于关键点约束的步行机器人转向越障方法.获取步行机器人不同方向的运动状态,通过全局坐标系的三维视图与投影图建立机器人运动模型;优化机器人步态,求解未知参数,使越障轨迹接近理想轨迹;归一化处理障碍物种类,确定越障起始点、越障边缘点与落地点三个关键点约束,避免在转向越障过程中与障碍区发生碰撞,以机器人运动安全性为目标,利用遗传算法规划机器人转向越障运动.仿真结果表明:所提方法可以高效率实现越障,且在越障过程能够保持能量的稳定,增强轮组组合步行机器人的整体鲁棒性.