一种基于最小二乘法的移动机器人拾取臂控制系统研究

• 作者: 刘家辉 张京玲 张宪文 李汶杰 王天雷 邱炯智 陈江源
• 来源期刊: 机电工程技术
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 机械臂 最小二乘法 控制算法 ARM
• 年，卷（期）: 2020,（5）
• 所属期刊栏目: 智能与自动化
• 页码范围: 79-81,200
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-9492.2020.05.029

摘要

设计了一种视觉移动机器人拾取机械臂的控制系统,采用ARM处理器为主控芯片,PCA9685为驱动模块.针对机械臂末端执行器的运动轨迹和取放位置的标定,提出了一种算法,根据占空比中的Di值与拾取位置新之间的关系,建立了最小二乘法的曲线分段拟合方程,并设计了一组用于该系统的控制指令表,有效地解决了机械臂的运动控制.测试和实践表明,该方法抓取目标物的成功率可达100％.定位精度可控制在2～3 mm,适用于一般精度要求工作场合.