基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法

• 作者: 李婷婷
• 来源期刊: 信息记录材料
• 学科: 工学
• 关键词: 雅克比转置矩阵 机械臂 运动轨迹规划
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 综合:探索与发现
• 页码范围: 220-221
• 页数: 2页
• 分类号: TP309.7
• 字数: 2183字
• 语种: 中文

摘要

由于传统的机械臂运动轨迹规划方法,在进行机械臂运动轨迹规划时对关节扭转角速度的计算不准确,因此规划合理度低.针对这一问题,进行基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法研究.首先,确定机械臂运动关节扭转角速度,进而实现机械臂运动轨迹规划.最后通过仿真实验证明基于雅克比转置矩阵的机械臂运动轨迹规划方法可以提高规划合理度,实现机械臂运动轨迹的合理规划.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李婷婷		8	13	2.0	3.0