基于ROS平台的导航机器人路径规划研究

• 作者: 李峥
• 来源期刊: 现代信息科技
• 学科: 工学
• 关键词: ROS 移动机器人 自主导航 路径规划 动态避障
• 年，卷（期）: 2020,（14）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 163-165,168
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.19850/j.cnki.2096-4706.2020.14.048

摘要

随着智能技术的发展,自主移动机器人逐步进入生产生活当中,其中路径规划是实现机器人导航功能的重要环节.基于机器人操作系统平台,对导航机器人的整体架构和路径规划进行研究,在Dijkstra算法基础上,加入启发式搜索思想,提出A*算法规划全局路径,并进行两种算法的对比分析,同时提出一种基于动态窗口的局部路径规划算法.经实验验证,该方法可实现机器人导航过程中的路径规划和实时动态避障功能,且具有一定的路径寻优能力和较高的执行效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李峥		3	2	1.0	1.0