基于双机器人打磨平台控制系统设计

• 作者: 韩家哺 崔国华 石然 周震
• 来源期刊: 上海工程技术大学学报
• 关键词: dSPACE控制器 轮毂 双机器人 力位混合控制
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 先进制造与智能控制|Advanced Manufacturing and Intelligent Control
• 页码范围: 75-81
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-444X.2021.01.014

摘要

根据轮毂的结构特点,采用"分类分区"的策略对轮毂不同区域制订打磨方案.重点对打磨空间受限且打磨轨迹复杂的轮毂孔端面区域,提出一种基于双机器人协作打磨的方案,并对双机器人协作控制系统进行详细地设计与介绍.采用基于模型设计的方法完成双机器人控制系统的设计与开发,并进行机器人打磨轨迹跟踪和轮毂恒力打磨试验.试验结果表明:一台dSPACE控制器可以实现双机器人控制,完成打磨轨迹跟踪且打磨接触力误差在±5 N范围内,满足轮毂打磨需求.