基于SINS/GNSS/轮速的列车组合导航算法研究

• 作者: 王可 刘立刚 周斌 卜智勇
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 列车定位 捷联惯导 组合导航 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 国民经济仿真
• 页码范围: 189-195
• 页数: 7页
• 分类号: TN967.2|TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.19-0188

摘要

铁路沿线复杂环境下的精确定位是目前列车导航的技术难点.经典的SINS/GNSS(Strapdown Inertial Navigation System/Global Navigation Satellite System)组合导航方案在卫导信号被遮挡等情况下由SINS继续导航,但低成本惯导器件会随着时间出现误差累积.为此研究了SINS/GNSS/轮速组合导航算法,分为有卫导信息时的SINS/GNSS组合和没有卫导信息时的SINS/轮速组合2种模式,以避免纯惯导模式的较大误差.采用实测数据与离线仿真表明,算法在GPS短时失锁(＜90 s)时最大水平误差＜5 m,精度较高.