多源融合导航系统的因子图算法综述

• 作者: 罗子岩 陈帅 王国栋 赵海飞 马永犇
• 来源期刊: 导航与控制
• 关键词: 因子图 惯性导航 卫星导航 多源组合导航系统
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 综述|Summary
• 页码范围: 9-16
• 页数: 8页
• 分类号: TP273+.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5558.2021.03.002

摘要

由于卫星导航系统不能穿透物理遮蔽物且容易受到干扰以及惯性导航系统误差积累容易发散的特点,传统的惯性/卫星组合导航系统越来越难以满足人们对导航精度的需求,于是多传感器组合导航系统应运而生并不断发展.在多源导航系统中,如何高效可靠地融合不同传感器的数据是其中的核心,工程实践中采用较多的是联邦Kalman滤波,但其在处理异步异质非周期信号和非线性问题时都显得力不从心,近来越来越多的目光聚集在因子图算法上,故对目前因子图在多源组合导航系统的应用情况以及将来可以发展的方向进行梳理阐述.