基于改进A势场法的机器人动态路径规划研究

• 作者: 王晓燕 吕金豆
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 动态路径规划 A*算法 人工势场法 速度势场
• 年，卷（期）: 2021,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机算法
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对人工势场法在路径规划中出现的目标点不可达、转折次数多及路线较长的问题,提出了一种动态环境下移动机器人全局路径规划的改进A*势场算法.首先采用A*算法在已知静态环境中进行全局最优路径规划,当移动机器人进入动态障碍物影响范围ρ0时,引入相对速度势场对人工势场法进行改进,进行局部动态路径规划,追踪沿A*路径运动的虚拟动态目标直至回到原路径,完成到达目标点的路径规划.将该算法与人工势场法通过MATLAB进行路径规划仿真比对,结果验证了该算法的可行性,并且有效减少了路径的震荡和累计转角,同时明显缩短了全局路径距离.