基于新工科的移动机器人控制实验设计和教学实践

• 作者: 王帅 王军义 贾子熙 白帆 王冬冬
• 来源期刊: 实验室研究与探索
• 关键词: 移动机器人 新工科教育 机械臂最优抓取位姿 物体识别与检测
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 实验技术|Experimental Technique
• 页码范围: 33-37,53
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.19927/j.cnki.syyt.2021.06.008

摘要

针对机器人工程专业四年级学生开设的移动机器人控制实验,循序渐进地设计了基于深度学习的移动机械手抓取实验项目.从激光雷达同时定位与建图、自主导航与实时避障,到借助ROS的通信机制完成语音控制导航以及物体识别与检测,构建深度学习网络生成最优抓取位姿,并利用MoveIt功能包控制机械臂完成抓取动作.实践教学表明,基于项目式实验教学模式有利于把大学阶段多门课程知识有机交叉融合,本教学方式可提高学生解决复杂工程问题的能力.