基于死区补偿的电液位置伺服系统自抗扰控制

• 作者: 王立新 赵丁选 刘福才 刘谦 张祝新
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 液压系统 死区 自抗扰控制 扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2021,（12）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1432-1442
• 页数: 11页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2021.12.006

摘要

针对电液位置伺服控制系统的比例阀死区、参数不确定及外部未知扰动等问题,设计了由自抗扰控制器与死区逆补偿构成的串联控制器.首先基于实验辨识构造死区逆模型对死区进行预补偿,然后根据系统特性设计了一阶自抗扰控制器,构造改进的扩张状态观测器对"总扰动"进行实时估计,并通过非线性控制律给予主动补偿.联合仿真与试验结果表明,所提出的串联控制器有效地补偿了比例阀死区,提高了系统动态性能和位置跟踪精度.