基于工业机器人系统的杏果分拣产线

• 作者: 党淼 王娜
• 来源期刊: 兵工自动化
• 关键词: 工业机器人 视觉标定 专家PID控制
• 年，卷（期）: 2021,（4）
• 所属期刊栏目: 自动测量与控制|Automatic Measurement and Control
• 页码范围: 38-44,74
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.7690/bgzdh.2021.04.009

摘要

为解决杏果分拣过程中因果实体积小而拾取难度大的问题,提出一种基于工业机器人的分拣系统.根据单目视觉的固定视觉系统工作原理,建立视觉采集平台,结合相机的内部和外部参数变换公式,通过标定算法优化,分别对相机安装误差和相机成像畸变进行修正,在原有步进电机的基础上加入专家PID控制系统,并通过机器人轨迹规划实验进行验证.验证结果表明:该系统杏果拾取率达到99.1％,满足产线需要.