基于AKF的AUV对接回收组合导航研究

• 作者: 包灵卉 曾庆军 朱志宇 戴晓强 赵强
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 关键词: AUV对接回收 USBL 组合导航 改进的自适应卡尔曼滤波 高斯距离迭代定位
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 工程实践|ENGINEERING PRACTICE
• 页码范围: 113-118
• 页数: 6页
• 分类号: V241.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-0640.2021.03.019

摘要

针对自主水下机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)在回收过程中的组合导航精度问题,提出了一种改进的高斯距离迭代法及改进的自适应卡尔曼滤波算法(Adaptive Kalman Filter,AKF).基于AUV回收对接系统,研究并建立了针对惯导SINS、超短基线USBL、多普勒计程仪DVL和深度计的基于斜距的组合导航模型.通过对SINS/USBL/DVL/深度计组合导航量测信息误差特性分析,设计了改进的基于斜距的SINS/USBL/DVL/深度计组合导航模型;针对该模型突出的滤波发散问题,设计了基于滤波收敛性判据和强跟踪滤波思想改进的AKF滤波算法进行有机融合.仿真结果表明,此研究使实际AUV系统具有更高的滤波精度和可靠性.