基于旋量和自运动的七自由度机械臂逆解算法

• 作者: 吴亮 李宪华
• 来源期刊: 南阳理工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 七自由度机械臂 旋量理论 矢量法 位姿分离法 逆解
• 年，卷（期）: 2021,（6）
• 所属期刊栏目: 机械设计与制造
• 页码范围: 84-89
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.16827/j.cnki.41-1404/z.2021.06.015

摘要

针对七自由度机械臂运动学建模及运动学逆解求解问题,首先,基于SolidWorks建立七自由度模块化机械臂模型,采用旋量法建立机械臂正运动学方程.然后,采用矢量法和位姿分离法两者结合求解机械臂逆解.最后,在MATLAB软件编制逆解程序,得出机械臂8组逆解,将8组逆解代入正运动学方程,并在Robotics Toolbox中进行仿真,便可得到八组逆解的机械臂末端位姿.仿真结果验证了运动学建模的正确性,同时表明该逆解算法能够准确清晰表达八组逆解的几何意义,降低了运算过程,使机械臂逆解求解更加简明,为后续机械臂动力学研究和轨迹规划提供研究基础.