一种非标准X型四旋翼飞行器的建模与PD串级控制

• 作者: 赵雅蓉 鲜浩 牛兴龙 林都 李大威
• 来源期刊: 兵器装备工程学报
• 关键词: 非标准X型四旋翼飞行器 结构模型和数值模型 数据测量 PD串级控制
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 信息科学与控制工程
• 页码范围: 173-180
• 页数: 8页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.11809/bqzbgcxb2021.03.032

摘要

针对具有外形不固定和良好飞行姿态的非标准X型四旋翼飞行器,建立了飞行器的结构模型和数值模型,提出了部分模型数据的测量方法,验证了数据的准确性,设计了一种连续多变量PD串级控制器;从参数测量出发,通过实验测量数据的支撑,利用最小二乘法,在曲线拟合工具中进行仿真验证;从模型控制出发,采用内外环控制策略,先对飞行器姿态和高度进行控制,外环控制器对内环控制器提供指令,控制飞行器的水平位置,结果表明:飞行器在到达期望高度后,姿态角发生偏转,滚转角和俯仰角的偏转对水平位置影响较大.