基于机器视觉算法的高速工业机械手定位控制方法

• 作者: 昝杰 胥光申 金守峰 库朋涛
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 关键词: 机器视觉 高速工业机械手 定位 控制 自适应 驱动力学
• 年，卷（期）: 2021,（3）
• 所属期刊栏目: 理论创新|THEORETICAL INNOVATION
• 页码范围: 22-24,28
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2021.03.022

摘要

针对高速工业机械手在强扰动环境下定位性能不高的问题,提出基于机器视觉算法的高速工业机械手定位控制方法.构建高速工业机械手驱动定位的参数辨识模型,结合模糊约束参量控制的方法进行位姿修正和自适应调整,在机器视觉下采用模糊自适应控制律进行高速工业机械手的定位误差反馈修正,建立驱动力学解析模型,在优化的动力学和运动学联合控制下,采用机器视觉信息跟踪融合方法,实现高速工业机械手的自适应定位和模糊控制.仿真结果表明,采用该方法进行高速工业机械手定位精度较高,自适应控制能力较好.