基于串级PID的多旋翼精确定点悬停控制研究

• 作者: 赵洁 陈至坤 张瑞成
• 来源期刊: 电光与控制
• 关键词: 串级PID控制 控制分配 定点悬停 多旋翼飞行器
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 学术研究|Academic Research
• 页码范围: 17-20,30
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-637X.2021.08.004

摘要

针对多旋翼飞行器的精准定点及稳定悬停控制问题,采用串级PID控制算法设计位姿控制器对多旋翼的位置和姿态进行控制.对多旋翼进行运动学及动力学分析,建立数学模型,并对所建模型进行分析再建立控制分配模型.为了简化控制器设计,将控制器分为位姿控制器和控制分配器两部分进行设计,改变控制分配器可以实现对不同旋翼的飞行控制,具有更广的适用性.仿真结果表明,多旋翼无人机具有较快的响应速度,垂直起飞和平飞两个阶段衔接紧密,能够准确到达给定目标位置并进行稳定悬停.