改进型自抗扰四旋翼无人机控制系统设计与实现

• 作者: 石嘉 裴忠才 唐志勇 胡达达
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 关键词: 四旋翼无人机 自抗扰控制(ADRC) 干扰补偿 滑动平均低通滤波 内外环嵌套结构
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 页码范围: 1823-1831
• 页数: 9页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2020.0333

摘要

针对提高四旋翼无人机姿态控制抗干扰能力的目标,设计了一种内外环嵌套结构的改进型自抗扰控制(ADRC)器.根据所搭建四旋翼无人机的实际参数,构建了四旋翼无人机姿态控制系统的数值仿真模型.通过与传统双闭环PID控制器进行对比,证明所设计的自抗扰控制系统在快速响应、无超调的前提下,具有很强的抗干扰能力以及较高的控制效率.将所设计的控制系统,应用于四旋翼无人机之上,在具有大偏载以及方向不确定的强干扰的飞行试验中,取得了良好的控制效果.