转向避撞工况下装载激光雷达车辆的障碍物跟踪

• 作者: 赵治国 王鹏 陈晓蓉 梁凯冲
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 激光雷达 道路边界提取 K-means聚类 麻雀搜索算法 障碍物跟踪
• 年，卷（期）: 2021,（11）
• 页码范围: 1611-1619,1630
• 页数: 10页
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.11.006

摘要

目前车载激光雷达对周围障碍物的感知与定位多基于车辆坐标系,当车辆转向避撞时,由于航向角的变化和车辆坐标系的旋转,会增加障碍物数据关联、周边车辆运动状态分析和避撞路径规划的难度.为消除车辆转向带来的不利影响,本文中基于车载激光雷达坐标系的变换,提出了一种目标障碍物的跟踪方法.首先,采用改进的K-means算法对提取的道路边界点进行聚类,拟合出道路边界线;其次,根据道路边界利用麻雀搜索算法求解车辆航向角,进而对雷达坐标系进行变换;最后,采用关联算法和粒子滤波器,实现目标障碍物的跟踪.实车试验结果表明:在车辆转向避撞时,提出的算法能够准确地提取道路边界和跟踪障碍物.