仿人型服务机器人双臂动作示教及评估研究

• 作者: 张续冲 杨朋
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 仿人型机器人 体感示教 肢体语言 恐怖谷理论
• 年，卷（期）: 2021,（8）
• 所属期刊栏目: 专题:服务机器人及人机共融技术|Special Subject: Service Robot and Human-Machine Intergration Technology
• 页码范围: 30-35
• 页数: 6页
• 分类号: TB472
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.08.004

摘要

目的 基于自主研发的仿人型双臂服务机器人,研究体感示教及动作再现技术,并评估机器人拟人动作的合理性.方法 首先根据机器人的构型,利用D-H法对机器人进行运动学建模.然后设定6种日常生活中常见的人体上肢动作,利用Kinect V2动作捕捉设备获取真人演示动作数据,将臂形角作为冗余量进行运动学逆解,求得机器人所需关节角,使机器人能够复现人体动作.之后基于恐怖谷理论,结合层次分析法和语义分析法,提出评估方法,评估机器人复现的动作.结果 机器人以拟人的姿态复现了人体示教动作,评估结果显示,不同类型的动作会让受试者产生不同的心理感受.结论 对于仿人型双臂服务机器人而言,体感示教是一种自然高效的示教方式,由此产生的行为符合用户心理预期,为服务机器人融入日常生活提供了理论依据.