基于高斯过程回归的足式机器人触地检测研究

• 作者: 刘恒力 刘清宇 郭永兴
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 关键词: 足式机器人 高斯过程回归 系统逆动力学模型 触地检测
• 年，卷（期）: 2021,（9）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 94-99
• 页数: 6页
• 分类号: TH165|TG659
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2021.09.021

摘要

触地检测通常利用安装在足端的力传感器来实现,但这也增加了腿部的转动惯量和成本,且安装在足端的传感器在冲击作用下容易损坏.针对该问题,利用高斯过程回归预测的方法,建立单腿的逆动力学模型实现无力传感器的足端力估计和触地的检测;提出利用规划运动轨迹上的状态点而非整个工作空间上的状态点来学习动力学模型的策略;利用多个采样周期的角速度来学习机器人的逆动力学模型,避免了角加速度的计算.最后,通过Simulink对基于高斯过程回归预测模型的足端力检测进行了仿真,结果表明基于高斯过程回归的模型能有效地检测出机器人足端触地状态.