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摘要:
针对三轮全向移动机器人自主避障行进问题,提出一种以STM32F1处理器为核心的视觉避障控制系统.分析三轮全向移动机器人运动模型,设计避障机器人的硬件控制系统.利用OpenMV OV7725图像模块识别障碍物并获取障碍物位置信息.根据位置信息,采用模糊控制算法控制机器人移动方向,实现自主避障功能.结果表明:利用该系统,三轮全向移动机器人能自主识别并成功避开行进路线中的障碍物.
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文献信息
篇名 基于视觉的移动机器人避障控制系统设计
来源期刊 机床与液压 学科
关键词 三轮全向机器人 视觉避障控制系统 障碍物识别 模糊控制
年,卷(期) 2021,(15) 所属期刊栏目 工业机器人专栏|INDUSTRIAL ROBOT COLUMN
研究方向 页码范围 24-28
页数 5页 分类号 TP249
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1001-3881.2021.15.005
五维指标
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研究主题发展历程
节点文献
三轮全向机器人
视觉避障控制系统
障碍物识别
模糊控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机床与液压
半月刊
1001-3881
44-1259/TH
大16开
广州市黄埔区茅岗路828号
46-40
1973
chi
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