码垛机器人的连杆参数优化

• 作者: 袁成志 杨传民 蔚俊 邢炯 龚国腾
• 来源期刊: 包装工程
• 关键词: 码垛机器人 工作空间 连杆参数 优化
• 年，卷（期）: 2021,（13）
• 所属期刊栏目: 工艺与装备|Process and Equipment
• 页码范围: 225-229
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2021.13.031

摘要

目的 对码垛机器人的连杆参数进行优化,以保证垛型完全位于码垛机器人工作空间内.方法 通过改变连杆长度l2、l3、关节转角θ3的值,根据运动学方程,利用Matlab编程计算得到码垛机器人工作空间的三维立体图以及xOz平面投影图,经过对比分析选取符合条件的连杆参数.结果 θ3的范围满足要求,无需优化.当l2和l3长度为2290 mm时,码垛机器人的最大工作空间包含任务工作空间.结论 对连杆参数进行了优化设计,机器人的工作空间符合工作要求.