六自由度苹果采摘机械臂路径规划与仿真分析

• 作者: 孙浩
• 来源期刊: 南方农机
• 学科: 工学
• 关键词: 六自由度机械臂 运动学分析 路径规划 五次多项式
• 年，卷（期）: 2021,（23）
• 所属期刊栏目: 农机与农艺
• 页码范围: 47-50
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-3872.2021.23.014

摘要

笔者根据苹果果树作业空间要求设计六自由度苹果采摘机械臂尺寸.应用D-H(Denavit-Hartenberg)法建立运动学模型,应用Matlab进行六自由度机械臂仿真完成运动学分析,应用蒙特卡洛法对已设计机械臂进行作业范围验证,应用五次多项式对位移、速度、加速度进行分析对比,得到平滑曲线,应用机器人工具箱对五次多项式进行建模仿真分析.研究结果表明,六自由度苹果采摘机械臂满足设计要求,可以对果树进行覆盖采摘,更加有利于机械臂在实际环境中作业.