一种新型三平移并联机器人设计及位置逆解分析

• 作者: 占晓煌 王红州 邹晓晖 陈润六 郑小民
• 来源期刊: 中国机械
• 关键词: 并联机器人 三平移 位置逆解 仿真
• 年，卷（期）: 2021,（23）
• 所属期刊栏目: 工业设计
• 页码范围: 2-6
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

本文通过对Delta机构及其演化机构进行型综合研究，提出了一种新型三平移并联机器人，该新型并联机器人主要由静平台、支链和动平台三部分组成，静平台和动平台之间采用三组并联支链相连，每组支链由2个广义UPU类构成，且每组支链中的2个P副为同步运动驱动副。通过解析法得到了该机构的位置逆解方程。运用SolidWorks和MATLAB对机构的运动学仿真，验证了运动学逆解模型的正确性，并为后续动力学研究奠定基础。