一种新型弱耦合三平移并联机器人机构及其运动学分析

• 作者: 何宝祥 刘晓飞 戴志明 朱伟 朱小蓉 沈惠平
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 弱耦合 并联机械 三平移 运动学分析
• 年，卷（期）: 2017,（13）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 1561-1566,1607
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.13.008

摘要

提出一种弱耦合2RRPaR+PPaP三平移操作机器人机构,分析了机构的自由度及拓扑结构特征;推导了机构的正逆解方程以及速度、加速度模型,根据速度雅可比矩阵,分析了机构的奇异位置;根据机构的逆解方程和主要约束,采用三维极坐标边界搜索法绘制了机构的工作空间三维实体图和截面图;由ADAMS三维模型仿真和运动正解方程计算所得的位移、速度、加速度曲线基本一致,验证了运动方程的正确性.该机构解耦性好、结构简单、运动灵活,在纵向移动方向上具有部分解耦和工作空间大的优点,适合用作生产线自动操作手机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学机械工程学院	131	923	16.0	25.0
2	何宝祥	常州大学机械工程学院	30	167	7.0	11.0
3	朱伟	常州大学机械工程学院	35	186	7.0	13.0
4	刘晓飞	常州大学机械工程学院	6	25	3.0	5.0
5	戴志明	常州大学机械工程学院	5	9	2.0	3.0
6	朱小蓉	常州大学机械工程学院	17	107	6.0	10.0