4-R(R)(SS)2高速并联机器人动力尺度综合

• 作者: 张惠普 汪满新
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 高速并联机器人 尺度综合 动力学性能
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人及机构学
• 页码范围: 29-40
• 页数: 12页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2022.01.029

摘要

研究一种新型四自由度高速并联机器人动力尺度综合方法.该机构以R(R)(SS)2为支链且具有单动平台结构,与采用双动平台结构的此类机构相比,末端动平台质量更轻,从而具有良好的加减速性能.建立机构运动学和动力学模型,并构造出可反映机构运动和力传递特性的链内/链间压力角,以及以单轴最大驱动扭矩全域最大值最小的动力学性能评价指标.在此基础上,综合考虑装配尺寸等几何约束和运动学性能约束,建立了以使机构动力学性能最优的机构尺度综合模型.在探究压力角和动力学性能随尺度变化规律后,给定具体约束条件,通过遗传算法优化得到一组最优尺度,并基于在Lamé抓放轨迹上运动仿真完成伺服电动机参数预估.