纵向双轮平衡车滑模控制设计与仿真

• 作者: 赵明翰 周郁 赵桂军 张乐 陈峻山 曹培培
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 滑模控制律 自行车 平衡控制 模糊PID控制
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 控制理论与应用|Control Theory and Applications
• 页码范围: 7-11,34
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-7241.2022.03.002

摘要

纵向双轮自平衡车结构上与自行车结构相同,因而具有相似的动力学特性.自行车的结构属于一个非最小相位系统,因而在控制的过程中存在着一定的困难.为了更好地控制平衡车的平衡,通过引入一个基于趋近律的滑模鲁棒控制律来对小车的平衡姿态进行控制,并将滑模控制的结果与传统PID控制器以及模糊PID控制器进行比较,验证滑模控制律的优越性能.