矿用巡检机器人系统设计与研究

• 作者: 徐文权 李军霞 陈维望 张弘玉
• 来源期刊: 煤炭工程
• 学科: 工学
• 关键词: 带式输送机 巡检机器人 行走机构 ADAMS 数据采集
• 年，卷（期）: 2022,（3）
• 所属期刊栏目: 装备技术|Equipment Technology
• 页码范围: 177-181
• 页数: 5页
• 分类号: TH122
• 语种: 中文
• DOI: 10.11799/ce202203032

摘要

针对现有煤矿井下轨道式带式输送机巡检机器人续航里程短、爬坡困难等问题,设计了一种轨道和钢丝绳牵引结合的行走机构.首先根据巡检机器人技术要求,对巡检机器人进行了总体方案研究,然后设计了巡检机器人结构、行走机构、轨道安装和数据采集模块.在ADAMS软件中建立了巡检机器人虚拟样机模型,并对其在水平和倾斜两种运动状态的位移变化进行了仿真.该机器人在水平沿轨道方向能够稳定运行;在竖直方向和水平侧摆方向有轻微的波动,但均满足要求;最后搭建了数据采集与传输模块,并对室内环境信息采集测试.结果表明:数据采集与传输模块能够稳定正常工作.因此,该机器人能够为煤矿井下设备运行状态监测提供参考.