一种新型混联机构及其运动学研究

• 作者: 张营 张宾
• 来源期刊: 河南科技
• 学科: 工学
• 关键词: 混联机构 运动学 位姿逆解 虚拟仿真
• 年，卷（期）: 2022,（6）
• 所属期刊栏目: 工业技术|INDUSTRY TECHNOLOGY
• 页码范围: 28-32
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.19968/j.cnki.hnkj.1003-5168.2022.06.006

摘要

针对目前大负载并联机构工作空间小、曲面加工难度大的问题,现基于2-UPR+RPU并联机构,提出一种新型6自由度混联机构,以期能够在工业机器人加工领域得以应用.研究方法为利用并联机构逆解对混联机构整体进行运动学分析,通过MATLAB与ADAMS联合对比仿真结果的正确性.