改进六足机器人Matsuoka模型

• 作者: 雷建和 孙合胜 丁磊 陈健
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 六足机器人 中枢模式发生器 单参数分析法 试凑法
• 年，卷（期）: 2022,（1）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 375-380
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-9348.2022.01.079

摘要

针对单神经元的Matsuoka振荡器的中枢模式发生器(CPG)模型只能输出持续高位的信号,不能实现控制六足机器人的三足步态规划的问题,提出通过模拟生物肌肉的特性,建立伸张肌神经元与收缩肌神经元相互抑制相互作用的双神经元的Matsuoka振荡器模型.通过试凑法与单参数分析法结合确定双神经元Matsuoka振荡器模型的参数.最后通过Matlab仿真验证了改进后的Matsuoka振荡器能够控制六足机器人的三足步态规划.