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大型热室内事故处理机器人的总体结构方案及其运动学研究
大型热室内事故处理机器人的总体结构方案及其运动学研究
作者:
梁汝囡
彭思
王广开
吴德慧
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
大型热室
机器人
运动学
摘要:
核燃料后处理厂内设置有多个大型热室,大型热室中都布置有某些设备以完成整个核燃料后处理的工艺流程,这些设备由于复杂程度高所以很可能发生难以估计的故障,在高放射性条件下不适宜人员进入检修,为了排除设备的故障或转移热室内的放射源,需要一种灵活的远距离操作工具来完成此项任务.基于以上背景,本文提出了一种工业机器人的总体设计方案,此机器人可作为远距离操作工具来处理核燃料后处理厂热室内的突发状况.依据机器人复杂控制系统设计需求,对机器人的运动学作了研究,运用了D-H方法给出了机器人各连杆的运动学方程,为机器人控制系统的设计打下基础.本文的研究为机器人的施工设计和制造工程样机奠定了基础.
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关键词热度
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文献信息
篇名
大型热室内事故处理机器人的总体结构方案及其运动学研究
来源期刊
产业与科技论坛
学科
关键词
大型热室
机器人
运动学
年,卷(期)
2022,(9)
所属期刊栏目
科技创新
研究方向
页码范围
46-48
页数
3页
分类号
字数
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1673-5641.2022.09.021
五维指标
传播情况
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引文网络
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2022(0)
参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
大型热室
机器人
运动学
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
产业与科技论坛
主办单位:
河北省科学技术协会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1673-5641
CN:
13-1371/F
开本:
大16开
出版地:
河北省石家庄市
邮发代号:
18-181
创刊时间:
2006
语种:
chi
出版文献量(篇)
43551
总下载数(次)
161
总被引数(次)
66232
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