离散非线性时变系统开闭环PI型迭代学习控制律及其收敛性

• 作者: 孙优贤 皮道映
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 迭代学习控制 非线性时变系统 收敛性
• 年，卷（期）: 1998,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 636-639
• 分类号: TP2
• 语种: 中文

摘要

对于具有重复运动性质的对象,迭代学习控制是一种有效的控制方法.针对一类离散非线性时变系统在有限时域上的精确轨迹跟踪问题,提出了一种开闭环PI型迭代学习控制律.这种迭代律同时利用系统当前的跟踪误差和前次迭代控制的跟踪误差修正控制作用.给出了所提出的学习控制律收敛的充分必要条件,并采用归纳法进行了证明.最后用仿真结果对收敛条件进行了验证.