机器人轨线跟踪的视觉与控制集成方法

• 作者: 林靖 王月娟 蒋平 陈辉堂
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 视觉伺服 轨线跟踪 直接驱动机器人
• 年，卷（期）: 1999,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 18-24
• 分类号: TP2
• 语种: 中文

摘要

针对视觉引导的机器人轨线跟踪控制问题,结合视觉传感器的测量特点提出了视觉与控制集成的控制方案,在跟踪轨线切向实现等速度控制,而在法向实现位置控制,这一法向位置误差容易由采样图象直接获得,采用一并行控制器可实现伺服级上的视觉引导,使系统跟踪性能得到明显提高,在小视场条件下(26.4mm×26.4mm)跟踪速度达到250mm/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒋平	同济大学电气系	44	1522	15.0	39.0
2	林靖	同济大学电气系	5	265	4.0	5.0
3	陈辉堂	同济大学电气系	49	1975	18.0	44.0
4	王月娟	同济大学电气系	32	1643	16.0	32.0