基于遗传算法的两足步行机器人步态优化

• 作者: 包志军 姜山 程君实 陈佳品
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 两足步行机器人 步态优化 遗传算法
• 年，卷（期）: 1999,（10）
• 页码范围: 1280-1283
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.1999.10.024

摘要

将具有24个自由度的机器人JFHR简化为7连杆机构,建立了描述机器人姿态的位置向量.用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式,得到能量最优的步态,即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题,最后应用遗传算法(Genetic Algorithm,GA)获得最优解.在GA设计中,将每一个需要优化的参数用10位二进制数表示,种群中染色体的个数为50,演化的代数固定为100,杂交率和变异率分别定为0.8和0.04.对平地步行和斜坡步行进行了仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程君实	上海交通大学信息存储研究中心	43	1323	19.0	36.0
2	陈佳品	上海交通大学信息存储研究中心	107	1480	19.0	36.0
3	包志军	上海交通大学机械工程学院	7	274	7.0	7.0
4	姜山	上海交通大学信息存储研究中心	21	340	8.0	18.0