四足步行机器人中一种新型腿结构缓冲特性

• 作者: 杨保忠 王爱平 马培荪 马建旭
• 来源期刊: 上海交通大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 四足步行机器人 新型腿结构 控制系统
• 年，卷（期）: 1999,（7）
• 页码范围: 847-850
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1006-2467.1999.07.018

摘要

四足步行机器人在高速步行时,地面对其产生了很大的冲击,引入弹性步行机构是减少冲击的关键.将一种新型弹性步行机构应用于四足步行机器人中,分析其工作原理,并研究其控制电路.进而以Pacing步态为例,对弹性步行机构的缓冲和储能功能进行了理论探讨和实验分析,并在对刚性腿和弹性腿对比研究的基础上,指出将弹性步行机构应用于四足步行机器人具有独特的优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	马培荪	上海交通大学机械工程学院	106	1846	24.0	38.0
2	马建旭	上海交通大学机械工程学院	4	122	4.0	4.0
3	王爱平	上海交通大学机械工程学院	3	93	2.0	3.0
4	杨保忠	上海交通大学机械工程学院	2	55	2.0	2.0