机器人非线性连续预测控制

• 作者: 刘志远 叶青 周建锁 裴润
• 来源期刊: 哈尔滨工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人控制 非线性控制 连续预测控制 预测模型
• 年，卷（期）: 2000,（3）
• 页码范围: 108-110，114
• 页数: 4页
• 分类号: TP273.1
• 字数: 2557字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:0367-6234.2000.03.028

摘要

研究了一种机器人非线性连续预测控制方案，其预测模型通过对系统状态进行泰勒级数展开并作适当的截尾处理来获得，并通过优化性能指标求得控制律.与其他非线性模型预测控制相比，所得到的控制器具有解析形式，方法简单、计算量小、利于在线应用.仿真结果表明了非线性预测控制器的有效性

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周建锁	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	8	73	6.0	8.0
2	刘志远	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	63	924	16.0	28.0
3	裴润	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	57	719	15.0	23.0
4	叶青	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	7	24	4.0	4.0